První písemný doklad o hradu i o městě je z roku 1330, kdy je darem od krále Jana Lucemburského obdržel míšeňský šlechtic Těma z Koldic, králův věrný druh na dobrodružných výpravách po Evropě. Hrad byl vybudován k ochraně cínových dolů, města a významné obchodní stezky do Saska. Koldicové vládli na hradě Krupka s malou přestávkou až do roku 1504. Z dalších významnějších majitelů hradu Krupka je možno uvést nejvyššího kancléře Albrechta z Kolovrat. Když v roce 1510 zemřel, byl pochován v bohosudovském kostele, který založil.
V 16. století se panství ocitlo v hospodářské tísni a bylo postupně rozprodáváno. Majitelé se střídali a často ani na pustnoucím hradě nebydleli. Roku 1576 se stal vlastníkem Krupky císař Rudolf II. a po něm jeho bratr Matyáš, který hrad i s panstvím daroval Adamovi ze Šternberka. Tento čin vzbudil nevoli měšťanů, kteří usilovali o to, aby se Krupka stala královským městem. Období třicetileté války hrad změnilo v ruinu. Šternberkové nechali v letech 1695-1697 na nádvoří postavit novou budovu pro panský horní úřad. Ta byla později, v 19. století, přestavěna na romantickou restauraci. Roku 1710 koupil krupské panství hrabě František Karel Clary-Aldringen, jehož rod je držel až do roku 1918. Hrad se postupně rozpadal, ale jeho zříceniny se v 19. století staly oblíbeným cílem výletů lázeňských hostů z nedalekých Teplic. Snad právě oni dali hradu jméno Rosenburg, a to podle stovek růžových keřů, rostoucích v panské zahradě a na přilehlých stráních.
Mezi nejznámější návštěvníky hradu patřil i slavný německý básník Johann Wolfgang Goethe. Na jeho památku byl v roce 1926 místním muzejním spolkem odhalen na hradě pomník.
Projekt renovace chátrajícího hradu Krupka byl vybrán do programů PHARE dotovaných Evropskou unií. Stavební práce byly zahájeny v roce 1999. Do první etapy obnovy hradu byla zařazena renovace Rytířského sálu, který je nyní v nové podobě využíván pro konání různých společenských a kulturních akcí i jako obřadní a svatební síň. Dále byl také opraven Panský dům, ve kterém je umístěna útulná restaurace se salónkem a zrenovována hradní budova se stylovým sálem a krbem, kde se pořádají oslavy a večírky. Ve druhé etapě rekonstrukce hradu se přestavělo horní patro Panského domu na pohodlné ubytovací zařízení hotelového typu, které své první hosty uvítalo v létě roku 2003.
