Die erste urkundliche Erwähnung der Burg und der Stadt stammt aus dem Jahr 1330. Damals hatte sie König Johann von Luxemburg seinem treuen Gefährten auf seinen Abenteuerreisen durch Europa, dem Meißner Adelsmann Thiemo von Colditz, geschenkt. Die Burg wurde zum Schutz der Zinngruben, der Stadt und der bedeutenden Handelsstraße nach Sachsen errichtet. Die Herren von Colditz regierten auf der Burg Krupka (Graupen) mit einer kleinen Unterbrechung bis 1504. Zu weiteren bedeutenden Besitzern von Krupka (Graupen) gehörte zum Beispiel der Oberkanzler Albrecht von Kolowrat. Als er 1510 starb, wurde er in der von ihm gegründeten Kirche von Bohosudov (Mariaschein) beerdigt. Im 16. Jahrhundert geriet das Herrengut in wirtschaftliche Not und wurde langsam verkauft. Die Besitzer wechselten mehrmals und oft haben sie die verfallende Burg gar nicht bewohnt. Im Jahr 1576 kam Krupka (Graupen) in den Besitz von Kaiser Rudolf II, danach gehörte die Burg seinem Bruder Matthias, der sie samt dem Herrengut an Adam von Sternberg verschenkte. Dies hat bei den Bürgern, die sich darum bemühten, dass Krupka (Graupen) zu einer königlichen Stadt wird, zum Unmut geführt. Durch den Dreißigjährigen Krieg wurde die Burg zur Ruine. Die Herren von Sternberg ließen 1695 – 1697 auf dem Burghof ein neues Gebäude für das herrschaftliche Oberamt errichten. Dieses wurde später im 19. Jahrhundert zu einem romantischen Restaurant umgebaut. Im Jahr 1710 kaufte das Herrengut von Krupka (Graupen) Graf Franz Karl Clary und Aldringen, dessen Familie es bis 1918 in ihrem Besitz hielt. Die Burg verfiel langsam, ihre Ruinen wurden aber im 19. Jahrhundert zum beliebten Ausflugsziel der Kurgäste aus dem unweit gelegenen Teplice (Teplitz). Vielleicht waren es gerade sie, die der Burg aufgrund der im Herrengarten und auf den anliegenden Böschungen wachsenden Hunderten von Rosensträuchern den Namen Rosenburg gaben. Zu den bekanntesten Besuchern der Burg gehörte auch der berühmte deutsche Dichter Johann Wolfgang Goethe. Zu seinem Gedenken wurde auf der Burg 1926 von dem örtlichen Museumsverein ein Denkmal errichtet.Das Projekt zur Renovierung der verfallenden Burg Krupka (Graupen) wurde in das von der Europäischen Union dotierte PHARE-Programm aufgenommen. Die Bauarbeiten begannen 1999. Im Rahmen der ersten Etappe der Wiederaufbaus wurde der Rittersaal renoviert, der heute für verschiedene gesellschaftliche und kulturelle Veranstaltungen sowie als Zeremonie- und Trausaal genutzt wird. Ferner wurde das Herrenhaus renoviert, in dem heute ein gemütliches Restaurant mit einem Nebenraum untergebracht ist, sowie das Burggebäude mit einem stilvollen Saal und offenem Kamin, wo Feiern und Partys veranstaltet werden. In der zweiten Etappe der Renovierung wurde das Obergeschoss des Herrenhauses zu einem kleinen, gemütlichen Hotel umgebaut, das im Sommer 2003 seine ersten Gäste begrüßt hat.